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> 作者：Google Gemma (@googlegemma) · 平台：X (Twitter) · 日期：2026-05-21

> 原始來源：https://x.com/googlegemma/status/2057142732494352689

## 中文摘要

Google 推出 Gemma 4 機器人開放大眾3D列印組裝。

Google 在近期活動中展示了由 Gemma 4 驅動的「Open Duck」機器人，這是一款基於 Disney BDX Droid 設計的微型化版本。該專案目前已開源，旨在讓開發者與愛好者能以低於 400 美元的成本，在家中自行打造具備人工智慧互動能力的機器人。

**專案核心與硬體規格**
Open Duck Mini v2 專案由 apirrone 發起，目標是打造一個高度約 42 公分的仿生機器人。目前該專案的機械設計已趨於成熟，雖然部分進階的「表情」功能（如眼睛 LED、攝影機、喇叭與麥克風）仍在開發中，但核心結構已可運作。
- 專案中心：所有資源與進度更新均集中於 [Open Duck Mini GitHub 儲存庫](https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini)。
- 物料清單（BOM）：詳細成本與零件清單可參考 [Google Sheets 文件](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1gq4iWWHEJVgAA_eemkTEsshXqrYlFxXAPwO515KpCJc/edit?usp=sharing)。
- CAD 設計：機械設計檔案可於 [Onshape](https://cad.onshape.com/documents/64074dfcfa379b37d8a47762/w/3650ab4221e215a4f65eb7fe/e/0505c262d882183a25049d05) 查看。

**強化學習與模擬訓練**
該專案目前正積極推動「Sim2Real」（模擬到真實）的技術落地，利用強化學習（RL）訓練機器人的行走策略。開發者已釋出預訓練的策略模型供使用者測試：
- 執行指令：使用者可透過以下指令呼叫訓練好的模型：
```bash
python v2_rl_walk_mujoco.py --onnx_model_path ~/BEST_WALK_ONNX_2.onnx
```
- 相關資源：專案已轉向使用「Mujoco Playground」（參考 [Open_Duck_Playground](https://github.com/apirrone/Open_Duck_Playground)），並提供專門的參考動作生成器（參考 [Open_Duck_reference_motion_generator](https://github.com/apirrone/Open_Duck_reference_motion_generator)）以進行模仿學習。

**組裝與開發指引**
由於該專案仍處於開發階段，部分文件（如 `` `docs/assembly_guide.md` `` 與 `` `docs/prepare_robot.md` ``）可能尚未完全更新。建議使用者參考以下資源進行組裝：
- 官方組裝指南：可參考 [Tnkr AI 指南](https://tnkr.ai/explore/docs/open-duck-mini/open-duck-mini-v2#home)。
- 嵌入式執行環境：負責在 Raspberry Pi Zero 2W 上執行策略的程式碼，請參閱 [Open_Duck_Mini_Runtime](https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini_Runtime)。
- 社群支援：開發者鼓勵使用者加入 [Discord 伺服器](https://discord.gg/UtJZsgfQGe)進行交流與尋求協助。

**注意事項**
該專案為持續更新的「工作儲存庫」（working repo），內部包含許多未經詳細說明的腳本。開發團隊表示將會陸續清理程式碼，並建議有興趣訓練自定義策略的使用者參考 `` `docs/sim2real.md` `` 文件。

## 標籤

Robot, 硬體, 開源專案, 新產品, Gemini, Google, Gemma, Open Duck